In het centrum van Zaltbommel staat het Stadskasteel Zaltbommel. Dit monumentale pand uit 1535 staat ook wel bekend als het Maarten van Rossemhuis, naar de legendarische veldheer, die dit kasteel heeft laten bouwen. De bijzondere bouw van het kasteel is al een bezoek waard.
Binnen in het kasteel komt de rijke 16e eeuwse geschiedenis van de Bommelerwaard tot leven, met o.a. een collectie kunst- en kunstnijverheidobjecten. Op de eerste verdieping van het museum tref je een vaste expositie over het leven en werk van Fiep Westendorp. Een tentoonstelling voor jong en oud.